影响微型（xíng）多旋翼无（wú）人（rén）机的主要（yào）环境（jìng）因（yīn）素分析
无（wú）人机电（diàn）力巡（xún）线是电网企（qǐ）业进行（háng）的一种技术改造（zào）项目，势必要（yào）产生一定的（de）安全（quán）管理问题（tí），而其中（zhōng）安全风险是（shì）非常重要的一项。就（jiù）整体风（fēng）险（xiǎn）而（ér）言，项目安全风险、技术风险、管理风险是项目主（zhǔ）要风险因素，无人机系统故（gù）障因素、飞行环境因（yīn）素、机载设备性能是影响（xiǎng）项目整体风险的关键因素。飞行环境（jìng）因素包括（无线电环境、气象环境、地理（lǐ）环境）。飞行环境（jìng）中无线电环境（jìng）由（yóu）于只能使用频（pín）谱仪及无线电距离（lí）测试，
因此进行电（diàn）磁环境测定难度最大。也是在（zài）任务管（guǎn）理中最难进行管控（kòng）的因（yīn）素。
高压输电线路是三相交流电，变化的电场产生变（biàn）化的（de）磁场，并不断（duàn）向四周激（jī）发，离高压线（xiàn）的距离越近（jìn），场强也（yě）就（jiù）越大。电磁（cí）辐射强度与电流，电压，塔高，塔型等有（yǒu）关。一般情况下（xià），两塔（tǎ）之间的（de）线最靠近地面，此处的电场强度（dù）最大，电磁场强（qiáng）度随距离的减（jiǎn）小而衰减。
架空输（shū）电线路产生的（de）无线电电磁干扰主要是导线表面和线路部件表（biǎo）面的电晕放电（diàn）及绝缘子高电位部分放电和接触不良产生（shēng）的（de）火（huǒ）花（huā）放电。电晕放电受气候影响较大，在电晕及其它放（fàng）电的同时,产（chǎn）生的效应之一（yī）是（shì）无线电干扰。无（wú）线电干扰的实质,是（shì）在电晕（yūn）过程中出现一些有害的、频率相当宽的电磁波干（gàn）扰（rǎo）无线电通信,对无（wú）线电设施产（chǎn）生干（gàn）扰,危害（hài）环境。
线路杆塔高（gāo）度、相间距离和分裂导线的数目都会影（yǐng）响无线电干扰水平大小。在输电线路（lù）50 m以内,电（diàn）场的影响（xiǎng）较大（dà）, 是干扰通信的主要因素。
微型（xíng）多旋翼无（wú）人机系统的基本运行任务
对线路环（huán）境（jìng）的（de）巡检可（kě）基（jī）本归（guī）纳为两大类。
(1)线（xiàn）路（lù）环境类：线路与设施周边植被变化，地形地物变化等。
(2)线路设施类:导线（xiàn），杆（gǎn）塔，基（jī）础，绝缘子，拉线（xiàn），金具等。
微型多旋翼无人机系统其典型的运（yùn）行（háng）方式（shì）是以线路中（zhōng）的某一杆塔处附近为起飞（fēi）点，不超过起飞点（diǎn）500 m距离（lí）内（nèi），距离（lí）起飞点高度120 m以（yǐ）下区域内使用。这个（gè）距离是受目前（qián）法律法规的限制，而一旦未来能够放（fàng）开这个（gè）距离（lí），那么无人机的效率（lǜ）方面的优势将更加明显。
系统运行期间的典型组织方式
由于线路巡检特殊的（de）任（rèn）务性质和环境（jìng），巡检作（zuò）业（yè）必须（xū）精心组织。其保障任（rèn）务的典（diǎn）型组（zǔ）织方式由以下几个阶段组成：任务规划、飞行准备（bèi）、起（qǐ）飞、任（rèn）务执行（háng）、回（huí）收、回（huí）撤/转移、数据整理（lǐ）。
(1)任（rèn）务规（guī）划对任务的成功具有（yǒu）关（guān）键性的作用。可以（yǐ）分为两阶（jiē）段（duàn）执行。
第一阶（jiē）段应依据和巡线（xiàn）相关数据（jù），确立任务目标，是否允许飞（fēi）行（不（bú）靠近机场等禁飞区区域（yù））现（xiàn）场勘查，飞行路线，气象情况、特殊情况处（chù）置（zhì）等。
第二阶段则在飞行（háng）模拟器上对任务规划阶段所设（shè）定的动（dòng）作进行模拟预演与操作（zuò），如发现问题（tí）则（zé）记（jì）录后调整，返回（huí）到第一阶段重新（xīn）制定并审核。如（rú）无飞行模拟（nǐ）器，应采用地图（tú）推演（yǎn）法进行基（jī）本（běn）路线（xiàn）推演。
(2)飞（fēi）行准备也（yě）分为两步执（zhí）行。
第一阶段是内（nèi）场准备，检（jiǎn）查飞行（háng）器在存储时的状态（tài），对如：电池、动（dòng）力系统等（děng）各部件进行检测，确定上述各部（bù）件正常后将系统由储（chǔ）存状态调整为运输（shū）状态。
第二（èr）阶段是外场准备，当飞行器转运到达场地后，将飞行器（qì）由（yóu）运输状态转为飞行（háng）状态，简（jiǎn）单平整（zhěng）起（qǐ）飞场（chǎng）地，检查（chá）飞行（háng）器各部件完好度（dù）；机载（zǎi）导航部件校准（zhǔn），返航点设置等情（qíng）况（kuàng），数据链路工作是否正（zhèng）常，有（yǒu）效载荷（hé）及各部件控制（zhì）是否完好，地面控制设备完整性，任务规划航线数据输入，飞行（háng）准备阶段如果（guǒ）发现问题（tí）应（yīng）立（lì）即启动备用（yòng）方案。
(3)起飞指观察手和操作（zuò）手在确（què）认起飞区域内情况（kuàng）后，两人确认可以起飞后，操作手可执行起飞命令，飞机按指令动作后，观（guān）察（chá）飞行器各方面（miàn）状态，然后（hòu）将飞行器依据事先（xiān）已经规划好的（de）航线飞往目标区域；或转（zhuǎn）入自动程（chéng）序，飞（fēi）行器（qì）自（zì）行飞往目（mù）标区域。无论采用何种方法引导飞行器飞往目标区，观察手和操作手都要始终（zhōng）留意各状（zhuàng）态量，并相互进行安（ān）全提醒。
(4)任务执行（háng）指进入目标区域后确定剩余（yú）续（xù）航（háng）时（shí）间，高（gāo）度等，此时（shí）操作（zuò）手应通过数据链路传回数据（jù）进行识别,并依据任务规划确定的路线及传感器（qì）动（dòng）作（zuò）方（fāng）式（shì）进（jìn）行。靠近目（mù）标（biāo）物期间应稳步操作（zuò）。在目（mù）标（biāo）区（qū）域内如发（fā）现不（bú）利于飞行安（ān）全的物体应按（àn）照规定预案规避，同时观察手应注意鸟（niǎo）群等低（dī）空（kōng）活动，飞行器相对位（wèi）置等情况（kuàng），如遇（yù）到突发（fā）事件应冷静处置。
(5)回收指（zhǐ）完成任务（wù）后应迅（xùn）速返航（háng），返航时（shí）应注（zhù）意规（guī）定航线的执行（háng）情况，并同（tóng）时（shí）留意航线周围有关（guān）物体的（de）变化（huà），在进（jìn）入降落（luò）阶段时，应稳（wěn）步操作飞行器（qì），并注意下降率（lǜ）情况，同时留意风的变化（huà），当进（jìn）入最终（zhōng）着陆接地前应稳步收油（yóu）门杆（gǎn）。如有可能应尽量使（shǐ）用（yòng）自动着陆。
(6)转（zhuǎn）移/回撤指检查飞行器各部件，确认基（jī）本完好后，将（jiāng）其转入运输（shū）状（zhuàng）态并装入防护箱内，完（wán）毕后将（jiāng）其转移至运输（shū）载具上（shàng）前进至下一地域（yù）或完成任务后回（huí）撤。
(7)数据（jù）整理指可以利用数据（jù）链（liàn）路实时下（xià）载采集到的数据，或（huò）者待飞机降落回收后将机载记录（lù）数据拷贝（bèi）至计算机，利用数据网络上传所获数据。
无人机巡线运行时应注（zhù）意（yì）的事（shì）项
由于110 kV及以（yǐ）下的线路，线路之间并行、穿越、跨越等情况较多，对于微型（xíng）多旋翼（yì）无人机运行（háng）任务（wù）规划时应在现有（yǒu）电（diàn）力工作（zuò）安全规（guī）定的（de）基础（chǔ）上进行，在（zài）实践中对于飞行器（qì）飞行中应（yīng）有以下应注意的地方。
（1）对线路（lù）设施进行巡检（jiǎn）飞行前应（yīng）了解线路设施的运行情况，尤（yóu）其是负荷高（gāo）低、电流大（dà）小，杆塔类型（xíng），导线情（qíng）况，前次巡视记录（lù）等。应（yīng）建立任务规划单（dān），及（jí）安全检（jiǎn）查单。任务规（guī）划（huá）单，及安全（quán）检查（chá）单（dān）都应实现电子化,方便调取查阅及保存。
（2）不同类型的无人（rén）机和不同的巡线设备，其（qí）工作的安全距离的设（shè）置是不同的（de），需要在（zài）实践中（zhōng）确定。这个安全距离（lí）应是动力（lì）螺旋桨边缘与线路（lù）设施各处的安全距离，而不是（shì）传感器与被（bèi）拍摄物的距离（lí）。
（3）在任（rèn）务（wù）规划阶段就应（yīng）仔细权（quán）衡（héng）飞行（háng）路线上电磁（cí）干扰（rǎo）所带来的影响，同时飞行器运行位（wèi）置应考虑（lǜ）传感器（qì）特（tè）性及巡检要求。如:遇到线（xiàn）路自高压线路下方穿越（yuè）及（jí）跨越，遇（yù）到这类情况，应优先选择返回起飞点并回收，转移地点至（zhì）线路（lù）对侧后重新发（fā）射飞（fēi）行或（huò）选（xuǎn）择在交叉点位置远（yuǎn）距离悬停并凝视。
(4）对不同的塔形及导线布（bù）置（zhì）方式（shì），应制定优化路线（xiàn），完善的巡视路线（xiàn）方（fāng）案有利（lì）于高效的完成巡视任务。如：双回耐张塔应采用由上层（céng）开始（shǐ），逐步下降高度（dù）。
(5）任务规划（huá）及（jí）执行阶段应考虑传感器（qì）的性（xìng）能（néng），如使用光学（xué）传感（gǎn）器在平行（háng）线路飞行时（shí），背景有可能的闪耀模（mó）糊。还（hái）要（yào）防止飞行（háng）器（qì）运动时（shí）带来的模（mó）糊导致任务失（shī）败。尤其是光学（xué）传感器每秒帧数。而采用延（yán）时摄影法时（shí）应（yīng）保证（zhèng）有较好的重叠率。红外传感（gǎn）器应（yīng）考虑目标温度在大气环境中的水汽吸收（shōu）以及所处阵位背景温度带（dài）来的影响。
(6）对于飞行器与线路设施安全（quán）距（jù）离（lí）的把握，人（rén）的作用目前仍然（rán）是无法替代的。目前常有飞行器上加（jiā）装多种传感器，或辅（fǔ）助距离判定（dìng）装置等（děng）方式，而（ér）无论（lùn）采用何种方式（shì），都应考虑（lǜ）由（yóu）于隔离（lí）操（cāo）作，传（chuán）感器盲（máng）区等问题，人在飞行平台起飞后（hòu）的操作更多的是辅助-决策。应制（zhì）定完善（shàn）的应（yīng）急（jí）预案，并重视“操作（zuò）-辅助”模式的训（xùn）练。
(7）无线电失去控制，尤其是飞行器失去无线电信号后动作处置，考虑到（dào）110 kV及（jí）以下线路的特点（diǎn）及（jí）所处（chù）环境。在选择动作方（fāng）案时不应（yīng）考虑自动返航，应选择悬停方式。
(8）有效载荷其重量大小等决定了飞行器的续航能力（lì），而有（yǒu）效载荷的类（lèi）型决（jué）定了（le）所（suǒ）能完成的任务（wù）。多旋（xuán）翼无人机系（xì）统的悬停高（gāo）度与（yǔ）任务载（zǎi）荷最大重量成反比，因此需要在任（rèn）务规划阶段考虑所搭载（zǎi）的有效载荷对任（rèn）务（wù）的影响。（来源：无人机频道）
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