认清自己（jǐ）
为了认清自（zì）己，四旋翼飞行器配备了（le）两只功（gōng）能强大的眼睛：一只能看清自己（jǐ）的“位置”，知道（dào）自（zì）己是在黄山还是泰山，这就是自带的GPS定位系统；另一（yī）只能看清自己的（de）“姿态”，就是知（zhī）道自己（jǐ）是（shì）“坐着（zhe）”、“躺着”，还是“倒立”，这就是陀（tuó）螺仪。这两（liǎng）只眼（yǎn）睛（jīng）还要和“加速度计（jì）”配合使用，才（cái）能更准确地知道自己的姿（zī）态和位置，以（yǐ）及姿（zī）态和位置的改变情况。
所谓GPS定位系统即全球定位（wèi）系统（GlobalPositioningSystem），是一种以全球24颗定位人造卫星为基础，向全球各地全天候地提（tí）供三维位置、三维速度等（děng）信息的无线电导航定位系统。它由三部分构成：一是地面控制部分，由主（zhǔ）控站、地面天线、监测站及通讯辅助系统组成；二是空间部分，由24颗卫（wèi）星组成，分布在6个轨道平面；三是用户装置（zhì）部分（fèn），由GPS接收机和卫星天线（xiàn）组成。四（sì）旋翼（yì）飞行器（qì）身（shēn）上安装的就是（shì）用户装置（zhì）部分。
陀螺仪又（yòu）叫角速（sù）度计，就（jiù）是通过（guò）一个不断旋转的陀螺记录“姿态（tài）”。它的原理跟小时（shí）候玩的（de）抽陀螺一样（yàng），陀螺一旦转起来（lái），即使（shǐ）地面是斜的（de），陀螺（luó）还是会保持（chí）垂直旋（xuán）转，具（jù）有“定轴性（xìng）”，我们可以假定这（zhè）个姿势是“坐姿”。当四旋翼飞行器（qì）“躺（tǎng）下”时，便（biàn）与（yǔ）坐姿（zī）产（chǎn）生了一个夹角，但陀螺（luó）仪依然（rán）会沿着“躺姿”的轴继续高速旋转，具有（yǒu）“进动性”。利用（yòng）安装在陀（tuó）螺仪上的传感器就（jiù）可以知道这个夹角的（de）大小和方向，从（cóng）而确定“姿态”的变化。
光有（yǒu）GPS和（hé）陀（tuó）螺仪还不能很（hěn）好地知道自己准确的“姿态（tài）”和（hé）“位置”及动态变化的情况，还（hái）需（xū）要有加速度计的配合。
设计者在加速度（dù）计的内部配置了两（liǎng）个电容的连接点，并且在（zài）中间放置一（yī）个（gè）可导电、可（kě）晃动的（de）物（wù）质，透过监（jiān）测该（gāi）物质移动引（yǐn）起的电容改（gǎi）变，得到四旋（xuán）翼飞行器位置（zhì）变化的剧烈程度。
认识他（tā）人（rén）
认清了自己之后，四旋翼（yì）飞行器还需要认识他人（rén）。一般的四（sì）旋翼飞（fēi）行器会配备一架高级相机，这台高（gāo）级相机，其实（shí）和咱们日常使用（yòng）的（de）相机（jī）是一个（gè）原理，只是（shì）多了一个（gè）高级的视觉处（chù）理系统，犹如人（rén）的视神经（jīng）系统一样（yàng），可以感（gǎn）知周边环境（jìng）。“相机”分辨率越高四（sì）旋翼飞行器（qì）就“看”得越清楚。
四（sì）旋（xuán）翼（yì）飞行（háng）器还（hái）师从蝙（biān）蝠，仿照超声波测距（jù），配备红外线发射（shè）装置，通过发射出去的波和反射回来的（de）波之（zhī）间的时间（jiān）差，测出（chū）目标距离（lí）自（zì）己有多（duō）远。
四旋翼飞行器拥有对（duì）称分布在身体的前（qián）后左右的四只“翅膀”，它们在（zài）同一高（gāo）度的（de）平面上，大小完全相同，由四个对称分（fèn）布在“翅膀”支架端的电（diàn）机提（tí）供动力（lì），支架中间安放着GPS、陀螺仪、加速度计、感（gǎn）应（yīng）器、视觉感应（yīng）系统和（hé）红外线测距（jù）装置等。
拥有（yǒu）如（rú）此简单（dān）的构（gòu）架，四（sì）旋翼飞行器又是如何飞翔的呢（ne）？
四旋翼飞行器的四只“翅膀”不停的转动会提供升（shēng）力，转速的改变可以改变升力（lì）的大小，从而改变四旋翼飞行器的位置和姿态（tài）。另外，相邻的（de）翅膀要做相（xiàng）反方向的旋转，这（zhè）样才能产生平衡的力矩防止四旋翼（yì）在空中（zhōng）“打（dǎ）转”。
下（xià）面就让我们看（kàn）看四旋翼飞（fēi）行器的飞行绝技。
悬（xuán）停：四个电机的（de）输出（chū）功率增加，就带动着（zhe）四只（zhī）翅膀的（de）转速提升，产生向上的升力，当这个升力（lì）超出了四旋翼飞行器自身重力时，四旋翼飞行器便起飞了（le）。所谓在空（kōng）中悬停（tíng），就需要（yào）四只翅膀转速带来的升力和地（dì）球（qiú）施加的重力大小（xiǎo）相（xiàng）同，方向（xiàng）相反，也（yě）就是“静若处（chù）子”啦。
前进：做到悬停之（zhī）后（hòu），四旋（xuán）翼飞行器又（yòu）如何前进（jìn）呢（ne）？这（zhè）需（xū）要力的方向发生变化，一定要（yào）有使其向前（qián）的（de）力，如图7所示，在悬停的基（jī）础上增（zēng）加后面翅膀的转速使（shǐ）得（dé）升力（lì）增大，减小（xiǎo）前面（miàn）翅膀的转速使得升力减小，如此四旋翼飞行器的身（shēn）体（tǐ）便会产生倾斜，翅膀的升（shēng）力差便（biàn）会产生向（xiàng）前的分量，四旋翼（yì）飞行器便可以向前飞行了。
滚转：如果改（gǎi）变左右两只翅膀的转速，即改变力矩，四旋翼（yì）飞行器就（jiù）能在空中（zhōng）实现滚转。当增大左边减小右边电机的（de）转速或者减小（xiǎo）左边增大右边（biān）电机的转速时，机体就会倾斜，如此左（zuǒ）右不平衡的升力会使得力矩增大，这样飞行器就可（kě）以在空中（zhōng）滚（gǔn）转了。
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