1.机（jī）身结构

小型RC直升机的组成部分包括：主旋翼，尾桨，垂尾，平尾，Flybar（副翼），主旋（xuán）翼结构（自动倾斜器，Bell-Hiller结（jié）构等（děng）），起落（luò）架，机身。

2.动力与姿态（tài）控（kòng）制

直升机型（xíng）无人机包括六自由度运动过程：惯性坐标系下（xià）三个直线方向，旋转坐（zuò）标系下三个姿态（tài），俯仰，横（héng）滚，偏航（háng）（纵向，横向，垂向）。直升机（jī）姿（zī）态控制（zhì）力（lì）矩来自于主旋翼和尾桨。抛开各姿态中的耦合因素，主旋翼提供俯仰和横滚所需的姿态控制力矩（jǔ），尾桨提（tí）供偏航（háng）力矩（jǔ）。直升机型无人机如果将（jiāng）挥舞（wǔ）角看做内部状态则（zé）degree=5:平面线性位移(x,y,z)，平面线性速度(u,v,w)，姿态角(phi,theta,psi)，角速度（dù）(p,q,r)，挥舞角(a,b)。

主旋翼提供拉力是很明显的，但（dàn）是（shì）如何将拉力投影到（dào）纵向（xiàng）和横向上并产生姿（zī）态控制力矩呢？直升机（jī）是通过主旋翼挥舞实现的（de）。直升机主（zhǔ）旋翼桨尖平面（Tip Path Plane）不是固定（dìng）在一个二维平（píng）面中（zhōng）的，而是上下挥（huī）舞，以此平衡直升（shēng）机主旋翼左右不（bú）平（píng）衡受（shòu）力。挥舞产（chǎn）生横纵挥（huī）舞角（jiǎo），主旋翼拉力就（jiù）是通过横纵挥舞角（jiǎo）投影在其它（tā）方向上（shàng），并通过桨毂产生力矩控（kòng）制直升机姿态。

主旋翼通过自（zì）动倾斜（xié）器调节周期变（biàn）距实现挥舞运（yùn）动。上（shàng）图为自动倾斜器（十字（zì）盘）以及常见（jiàn）的Bell-Hiller系统。通过（guò）这样（yàng）的（de）结构将（jiāng）伺服电机的转（zhuǎn）动变化（huà）为（wéi）倾斜器角度（dù）变化，再控制桨距角发生变（biàn）化，最终将主旋翼的升力投影在运动方（fāng）向上驱动直升（shēng）机实现（xiàn）三个方向上（shàng）的（de）直线运动。

小型RC直（zhí）升机的（de）转速恒定（dìng），这是（shì）通过恒速（sù）器（qì）实现的。常用（yòng）的如Futaba GY701，本身（shēn）也是（shì）陀螺仪，恒（héng）速很好用，和接收机链接，直接（jiē）屏幕设定（dìng）即可：

3.直升机型（xíng）无人机分类

大型：机身长度：2-4m，主（zhǔ）旋翼直径：2.5-4m，变距桨数目（mù）：2-3，最大（dà）起飞负载（zǎi）：20-100kg，机身净重：15-60kg，续航时（shí）间：1-6小时，动力：柴油或（huò）汽油（yóu）

中型：机（jī）身长（zhǎng）度：1.2-2m，主旋（xuán）翼直径：1.3m-1.7m，变距桨数（shù）目：2，最大起飞负载：5-20kg，机（jī）身净重：3.5-5kg，续航时（shí）间（jiān）：15-40min，动力：硝基燃料（liào）或（huò）汽油

小型（xíng）：机身长度：1m以下，主（zhǔ）旋翼直径（jìng）：1m以（yǐ）下，变距桨（jiǎng）数目：2，最大起飞负（fù）载：0.5kg以下，机身（shēn）净重：1kg以（yǐ）下，续航时间（jiān）：10min左右，动力：电池

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