目前市面上（shàng）主流的无人机（jī）避障系统主要有三种（zhǒng），分别是超声波、TOF，以及相（xiàng）对更（gèng）复杂（zá）的由多种（zhǒng）测距方法和视觉（jiào）图（tú）像处（chù）理组成的复合（hé）型方法。

超声（shēng）波

一个比较（jiào）形象的比喻就是蝙蝠。这种飞行（háng）类哺乳动（dòng）物，通过口腔中喉部的特殊构造来（lái）发（fā）出超声波，当超声波遇（yù）到猎物或者障碍的时候就会反射回（huí）来，蝙蝠可以用特（tè）殊的听觉系统来（lái）接收（shōu）反射回来的信号，从而探测目（mù）标的距离，确定飞（fēi）行（háng）路（lù）线。

超声波是（shì）最简单的测（cè）距系（xì）统（tǒng），绝大（dà）部（bù）分生活中遇到的测距系统都是使用的这种技术，最常见的就是汽（qì）车的倒车雷达。在无人机上加装定（dìng）向的超声波（bō）发（fā）射和接收器，然后（hòu）将其接入（rù）飞控系统即可。

对于（yú）无人（rén）机来说，这种超声波系统应该放（fàng）在多个方向（xiàng），比如放在前后左右四个方向，可（kě）以（yǐ）在悬（xuán）停和（hé）飞行的时候对周围保持监控；而放（fàng）在（zài）机身下方和上方，则可以在起飞、下降以及降落的时候避免（miǎn）速（sù）度（dù）太（tài）快碰（pèng）到障碍物或者地面。

TOF

TOF是（shì）飞行时（shí）间（jiān）（Time of Flight）技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感（gǎn）器通过计算光线发射（shè）和反射时间差或相位差，来换算被拍摄（shè）景（jǐng）物的距离（lí），以产生（shēng）深（shēn）度信息，此（cǐ）外再结合（hé）传统的相机拍（pāi）摄，就能将物体的三维轮廓以不（bú）同颜（yán）色代表不（bú）同距（jù）离（lí）的地形图（tú）方（fāng）式呈现出（chū）来。

通俗一点（diǎn）讲，就是把前面的超声波换（huàn）成光。检（jiǎn）测方法有（yǒu）两种（zhǒng）一种是光的时间（jiān），另一种是光（guāng）的（de）相（xiàng）位。但是（shì）总的来说，都是（shì）把光打（dǎ）出去，然后检（jiǎn）测反射回来的光，进而判断无人机的周围（wéi）是（shì）否有（yǒu）障碍物，距（jù）离（lí）几何等等。

在（zài）悬停状态下，TOF系统会一直保持（chí）快（kuài）速（sù）旋转，每秒钟旋转2-5圈。这是因为，在旋转（zhuǎn）的过程中系统（tǒng）就可以（yǐ）完成对周围（wéi）有（yǒu）效半径内的360°范围进行快速（sù）扫描，从而（ér）用较快的速（sù）度发现障（zhàng）碍，然（rán）后对（duì）飞控系统发出调整位置的（de）指令，避（bì）免对周围的人或财物（wù）造成伤（shāng）害；当在飞行的过程中，TOF系（xì）统则会停止旋（xuán）转，只（zhī）把光发射到前进的方向上（shàng）。固（gù）定方向（xiàng）的时候，在（zài）室外的有（yǒu）效距离（lí）可以增加到8-10米。对于一般无（wú）人（rén）机来说，美妙的飞行（háng）距离（lí）也就是10米（mǐ）左（zuǒ）右，检测到障碍物之后（hòu）1秒的反应时（shí）间（jiān），无人机（jī）可以用一个较大的加速度来停止前进，这就足（zú）够了。

复合型、机器视觉避障系（xì）统

系统可以在前（qián）、后、左、右和下，一共5个方向上（shàng）进（jìn）行障碍识别，而识别的机制分为两个部（bù）分，分比为是（shì）超（chāo）声波（bō）和（hé）机器视觉。也就是（shì）说，除了常规的超声波模块以外，5个方向上还专门放置了摄像头用于获取视觉图像（xiàng），然后直接传输到机载的处理（lǐ）器进行计算处理。复合型避障系（xì）统可以为更（gèng）多与物联网有关的商业化使用场（chǎng）景（jǐng）带来（lái）帮助，比如停（tíng）车场管理。在室内GPS用于定位基本可以免谈了，在地下停车场（chǎng）中光照条（tiáo）件一般不太好，而超声波（bō）与机器视觉加起来（lái），几乎可以在任（rèn）何照度下对（duì）多种材质进行较好的（de）识别，从（cóng）而对无人（rén）机（jī）在地下（xià）停车场封（fēng）闭环境中的飞行提供更好的指导，识别的有效范围可（kě）以（yǐ）显著（zhe）提升，准确度往往可以达到厘米级（jí）。

咨询航拍服务可加昆明（míng）俊鹰无人机飞控手老鹰的微信laoyingfly