现在的无人机大多是属于四轴无人（rén）机，这样的无（wú）人机也是比较的方便。但是（shì）你知道为什么（me）四轴（zhóu）无人（rén）机会（huì）登场吗?按（àn）照（zhào）很（hěn）多（duō）人的想法，翅膀越多消（xiāo）耗的电能（néng）也就越多，但是为（wéi）什么（me）四轴（zhóu）无人机还是成为市场的主（zhǔ）流，这就要（yào）从它的构造（zào）说起了。
四旋（xuán）翼（yì）飞行器配备了两只功（gōng）能强（qiáng）大的（de）眼睛（jīng）：一只能看清自己（jǐ）的“位（wèi）置”，知（zhī）道自己是在黄（huáng）山还是（shì）泰（tài）山，这就是自带的GPS定位系统;另一只能看清自己的“姿态（tài）”，就是知道自己是“坐着”、“躺着”，还是“倒立”，这就（jiù）是陀螺（luó）仪。这两只（zhī）眼睛还（hái）要（yào）和“加速度计”配合使用，才（cái）能更准确地知道（dào）自己的姿态和位置，以及姿态（tài）和（hé）位置的（de）改变（biàn）情况。
所谓GPS定位（wèi）系统即全（quán）球定位（wèi）系（xì）统（tǒng）(GlobalPositioningSystem)，是一种以（yǐ）全球24颗定位人造卫星为基础，向全球各地全天（tiān）候地提供三维位置、三（sān）维（wéi）速度等信息的无（wú）线电导航（háng）定位系统（tǒng）。它（tā）由三部（bù）分构（gòu）成：一是地（dì）面控制部分，由主（zhǔ）控站、地面（miàn）天线、监（jiān）测站及通讯辅助（zhù）系统（tǒng）组成;二（èr）是空间部分，由24颗卫星组（zǔ）成，分布在6个轨道平（píng）面;三是用（yòng）户装置部（bù）分，由GPS接收机和卫星天线组成。四旋（xuán）翼（yì）飞（fēi）行器身上（shàng）安装（zhuāng）的就是用（yòng）户装（zhuāng）置部分（fèn）。
陀螺仪（yí）又（yòu）叫角速度计，就（jiù）是通过一个不（bú）断旋转的陀螺记录（lù）“姿（zī）态”。它的（de）原（yuán）理（lǐ）跟小时候玩（wán）的（de）抽陀（tuó）螺（luó）一样，陀螺一旦转（zhuǎn）起（qǐ）来，即使地面是斜的，陀螺（luó）还是会保持垂直旋（xuán）转（zhuǎn），具有“定轴性”，我们可以假定（dìng）这个姿势是“坐（zuò）姿”。当四旋翼飞行器“躺下（xià）”时，便与（yǔ）坐姿产生了（le）一个夹角，但陀螺仪依（yī）然会（huì）沿着“躺姿”的轴继续高速旋转，具有“进动性”。利用安装在陀螺仪上的传感器就可以知道这个夹角的（de）大小和方向，从而确定“姿态”的变化。
认清了自己之后，四（sì）旋翼飞行（háng）器还需要认识他人。一般的四旋翼飞行器会配（pèi）备一架高级（jí）相机（jī），这台高级相机，其实和咱们日常使用的相机是一个原理，只是多（duō）了一个高（gāo）级的（de）视（shì）觉处理系（xì）统，犹如人（rén）的（de）视神经系统一样，可以感知（zhī）周边环境。“相（xiàng）机”分（fèn）辨率越高四旋翼飞行器就“看（kàn）”得越清楚。
四旋翼飞行器拥有对称分布在身（shēn）体（tǐ）的前后左右（yòu）的（de）四只“翅（chì）膀”，它（tā）们在同一高度的平（píng）面上（shàng），大小完全相同，由（yóu）四个对（duì）称分布在“翅膀”支架端（duān）的电（diàn）机提供动力，支架中间安放着GPS、陀螺仪、加速度计、感应器、视觉感（gǎn）应系统（tǒng）和红外线测距装置等。
四旋翼飞行器的（de）四只（zhī）“翅膀（bǎng）”不停的转动会（huì）提（tí）供升力，转（zhuǎn）速的改变可以改变升力的大小，从（cóng）而改（gǎi）变四旋翼飞行器的位置（zhì）和姿（zī）态（tài）。另外（wài），相邻的翅膀要做相（xiàng）反方向的旋转，这样才（cái）能产生平衡的力（lì）矩防（fáng）止四旋翼（yì）在空中“打转”。
悬停：四个电机（jī）的输（shū）出（chū）功率增加，就带动着四只翅膀的转速提升，产（chǎn）生（shēng）向上（shàng）的（de）升（shēng）力，当这（zhè）个升力（lì）超（chāo）出了（le）四旋翼飞行器自身重（chóng）力时（shí），四旋翼（yì）飞行器便起飞（fēi）了。所谓在空中悬停，就需（xū）要四只翅膀转速带来（lái）的升力和地球施加的重（chóng）力（lì）大小相同（tóng），方向相反，也就是“静若处子”啦。
前进：做到悬停之后（hòu），四旋翼飞行器又如何前进呢?这（zhè）需要力的方向（xiàng）发生变（biàn）化，一定要有使其（qí）向前的力，如图7所示，在（zài）悬停的基础上增（zēng）加后面翅膀的转速使得升力（lì）增大，减小前面翅膀（bǎng）的转速（sù）使（shǐ）得升（shēng）力减（jiǎn）小，如此（cǐ）四（sì）旋翼飞行器的身体便会（huì）产（chǎn）生倾斜，翅膀的（de）升力（lì）差便会产生向前的分量，四旋（xuán）翼（yì）飞行器便可以向前飞行了（le）。
滚转（zhuǎn）：如果（guǒ）改变左右两只翅膀的转速，即改变力矩，四旋翼飞行（háng）器就能在空中实现（xiàn）滚转。当增大左边减小右（yòu）边电（diàn）机的转速或者减小左（zuǒ）边增大（dà）右边电机（jī）的转速时（shí），机体（tǐ）就会倾（qīng）斜（xié），如（rú）此左右不平（píng）衡的（de）升力（lì）会使得（dé）力（lì）矩增大，这样飞（fēi）行器就可以在空中滚转了。
咨询航拍（pāi）服务可加（jiā）昆（kūn）明俊鹰无（wú）人（rén）机飞控手（shǒu）老鹰的微信laoyingfly |
