目前在无人机上采（cǎi）用的导航技（jì）术（shù）主（zhǔ）要包括惯（guàn）性导（dǎo）航、卫星（xīng）导航、多（duō）普勒导航、地（dì）形辅助导航以及地磁导航等。这些导航技术（shù）都（dōu）有各自的优缺点，因（yīn）此，在劲（jìn）鹰无人（rén）机导航中，要（yào）根据无人机担（dān）负（fù）的（de）不同任务来选择合（hé）适的导航技术至关重要。
1、惯性导航。优点是不依赖外界任何信息实现完全自主（zhǔ）的导航，隐蔽性好，不受外界干扰，不受地形影响（xiǎng），能够全天（tiān）候工作。缺点是定位（wèi）误（wù）差（chà）是（shì）随时间积累（lèi）的（de）累积（jī）误差，精度受到惯导系统的影响。
2、GPS导航。优点是全球性、全天候、连续精密导航（háng）与定位能力（lì），实时性较出色。缺点是易受电磁干（gàn）扰;GPS系统接收机的工作（zuò）受飞行器机动的影响，比如GPS的信号更新频（pín）率一般在1 Hz～2 Hz，如果飞行器需（xū）要快速更新导航（háng）信（xìn）息，单独搭（dā）载GPS系统就不能满足飞行器更新信息的（de）需要。
3、多普（pǔ）勒导航。优（yōu）点是自主性好，反应快，抗干扰性强，测速精度高，能用于各（gè）种气候条件和地形条件。缺点是工作时必（bì）须发射电（diàn）波，因此其隐蔽性不好（hǎo）;系统工作受地形影响，性能与反射面的形（xíng）状有关，如在水平面或（huò）沙漠（mò）上空工作（zuò）时，由于反射性不好就会降低性能（néng）;精度受天线姿态的影响;测量（liàng）有积累误差，系统会随飞行（háng）距（jù）离的增加而（ér）使误差增大。
4、地形辅助（zhù）导（dǎo）航。优点（diǎn）是没（méi）有累积误差，隐蔽性好，抗干扰性能较强。缺点是（shì）计算量较大（dà），实时（shí）性受到制约;工（gōng）作性能受地形（xíng）影（yǐng）响，适合起（qǐ）伏变化大的地形，不适宜于在平（píng）原或者（zhě）海（hǎi）面（miàn）使用;同时还受天气影响，在大雾和多云等天气（qì）条（tiáo）件下导航效果不佳（jiā）;要求飞行器（qì）按照（zhào）规定的路线飞行，不（bú）利（lì）于飞（fēi）行器（qì）的机动性。
5、地磁导（dǎo）航（háng）。地磁导航（háng）具（jù）有无源、无（wú）辐（fú）射、隐（yǐn）蔽性强，不受敌方（fāng）干扰、全（quán）天时、全天候、全地域、能耗（hào）低的优（yōu）良特征，导航不存（cún）在误差积累，在（zài）跨海制导（dǎo）方面有（yǒu）一定的（de）优势。缺点是地磁匹（pǐ）配需要（yào）存储大（dà）量的（de）地磁数据;实时性（xìng）与计算机（jī）处（chù）理数据的能力有关。
6、组合导航（háng）
组（zǔ）合导航是（shì）指把两种或两种以上的导航系统以适当的方式组合在一起，利用其性能上的互补特性，可以获得比单独使用（yòng）任一系统时更高的导航性能。除了（le）可以将以（yǐ）上介绍（shào）的导航技术进行组合之外，还可（kě）以应用一些（xiē）相关技（jì）术提（tí）高精度，比如大（dà）气数（shù）据系统、航迹推算技（jì）术（shù）等。
1.INS/GPS组合导航系统
组合的优点表现在（zài）:对惯导系统（tǒng）可以实现惯性传感器（qì）的校准、惯（guàn）导系统的（de）空（kōng）中对（duì）准（zhǔn）、惯导系统高（gāo）度通（tōng）道的稳定（dìng）等，从而可以有效地提高惯导系统的（de）性能和精度;对GPS系统来说，惯导系统的辅助可（kě）以提（tí）高（gāo）其跟踪卫星的（de）能（néng）力，提高接收机动态特性和（hé）抗干扰性（xìng）。另外（wài），INS/GPS综（zōng）合还可（kě）以实现GPS完整性的检（jiǎn）测，从（cóng）而提高（gāo）可靠性。另外（wài），INS/GPS组合可以实现（xiàn）一体化，把GPS接（jiē）收机放（fàng）入惯导部件中，以进一步减少（shǎo）系（xì）统的体积、质量（liàng）和成本（běn），便于实现惯导和GPS同（tóng）步（bù），减小非同（tóng）步误差。INS/GPS组合导航系统是目前多（duō）数无（wú）人（rén）飞行器所采用（yòng）的主（zhǔ）流（liú）自（zì）主导航技术［7-8］。美国（guó）的全球鹰和捕食（shí）者无（wú）人机都是采用这种组合导航（háng）方式。
2.惯导/多普勒组合导（dǎo）航（háng）系统这种组合方式既解决了多普勒导（dǎo）航受到（dào）地（dì）形因素（sù）的影响，又可（kě）以解决惯导自身的累积误差，同时在隐蔽性上二（èr）者实现（xiàn）了较好的互补。
3.惯导/地磁组合导（dǎo）航系统
利用地磁匹配技术（shù）的（de）长期（qī）稳定（dìng）性弥补惯系统误（wù）差随（suí）时间累积的（de）缺点，利用惯导系统的短期高精（jīng）度弥补地磁匹配系统易（yì）受干扰（rǎo）等不足，则可实现惯性/地磁导航，具备自主性强、隐蔽性好、成本低、可用范围（wéi）广等优（yōu）点，是当前导（dǎo）航研究（jiū）领域（yù）的一个热点。
4.惯导（dǎo）/地形匹配组合（hé）导（dǎo）航系统
由于地形匹配定（dìng）位（wèi）的精度（dù）很高，因此可以（yǐ）利（lì）用这种精确的（de）位（wèi）置信息来消（xiāo）除惯性导航系（xì）统长时间工作的累计误差，提高惯性导航系统的定（dìng）位精度。由（yóu）于地形匹（pǐ）配辅（fǔ）助导航系（xì）统（tǒng）具有自（zì）主性和高精度的突出优（yōu）点，将其应用于装载（zǎi）有（yǒu）多（duō）种图像传感器的无人机导（dǎo）航系统，构成（chéng）惯性/地形匹（pǐ）配（pèi）组（zǔ）合导（dǎo）航系统，将是地形匹配辅助导航技（jì）术发（fā）展和应用的未来趋势。
5.GPS/航迹推算组合导（dǎo）航系（xì）统
航迹推（tuī）算（suàn）的（de）基本原理（lǐ）:在GPS失效情况下（xià），依（yī）据大（dà）气数（shù）据计算机测（cè）得的空速、磁航向测得的真北（běi）航向以及（jí）当地风速风向，推算（suàn）出地速及航迹角（jiǎo）。当GPS定位（wèi）信号中（zhōng）断或质量较差时，由航（háng）迹推（tuī）算（suàn）系统确定无人机的位置和速度;当GPS定位信号质（zhì）量较好（hǎo）时，利（lì）用GPS高（gāo）精度的定位信（xìn）息对航迹推算系统进（jìn）行校正，从而构（gòu）成了高精（jīng）度、高（gāo）可靠性的无人机（jī）导航（háng）定位系统（tǒng），在（zài）以较高质量保证（zhèng）了飞行安全和品质的同时（shí），有效降低（dī）了系统（tǒng）的成本，使无人机摆脱对雷（léi）达、测（cè）控站（zhàn）等地面系（xì）统（tǒng）的依（yī）赖（lài）。
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