加（jiā）速度计用于测量加速度。借助一个三轴（zhóu）加速（sù）度计可（kě）以测得一个固定（dìng）平台相对地（dì）球表面的运动方（fāng）向，但是一旦平台运动起来，情况就会变得复杂的（de）多。如果平台做（zuò）自由落体（tǐ），加速（sù）度（dù）计测得的（de）加速度值为零。如果平台朝某个方向做（zuò）加速度运动，各个轴（zhóu）向加速（sù）度值会含有（yǒu）重力（lì）产生的加速度值，使得无法获得真正的加速（sù）度值。例如，安装（zhuāng）在60度横滚（gǔn）角飞机上的三轴加速度计会测得（dé）2G的垂（chuí）直加速度值，而事实上飞机相对地区表面是60度的倾角。因此，单独使用（yòng）加速（sù）度计（jì）无法使飞机保持一（yī）个固定的（de）航向。

陀螺仪测量机体围绕某个轴向的旋转角速率（lǜ）值。使用陀螺仪（yí）测量飞机（jī）机体轴向的（de）旋（xuán）转角速率时，如果飞机在旋转，测得的值为（wéi）非（fēi）零值（zhí），飞机不旋（xuán）转时，测量的值为零。因此，在60度横滚（gǔn）角的飞机上的陀螺仪测得的横滚角速率（lǜ）值（zhí）为零，同样在飞机做水平直线（xiàn）飞（fēi）行时，角速（sù）率（lǜ）值为零（líng）。可以（yǐ）通过角速（sù）率值的时间积分来估计当前的横滚角度，前（qián）提是没有误（wù）差的累积（jī）。陀螺仪（yí）测量（liàng）的值会随时（shí）间漂移，经（jīng）过几（jǐ）分钟甚至几（jǐ）秒钟定会累积（jī）出额外的误差来，而最终会导致对飞机当（dāng）前相（xiàng）对（duì）水平面横滚角度（dù）完（wán）全错误的认知（zhī）。因此，单独使用陀螺仪也无法保持飞机的（de）特定（dìng）航向（xiàng）。

一言以蔽（bì）之，加速（sù）度计（jì）在较（jiào）长时（shí）间的（de）测量值（确定飞机航向）是正确的，而在较短时间内由于信（xìn）号噪声（shēng）的存（cún）在，而有误（wù）差。陀螺（luó）仪（yí）在（zài）较短时间内则比较（jiào）准确（què）而较长时（shí）间则（zé）会有与漂移而存有（yǒu）误差。因此，需要两者（相互调整）来确保航向（xiàng）的正确（què）。

即使使用了两者，也只可以用于测（cè）得（dé）飞机的俯仰和横滚角度。对于偏航角度，由于偏（piān）航角和（hé）重力方向正交，无法用加速度计测量得到，因此还需要采（cǎi）用其他（tā）设备来校准测量（liàng）偏（piān）航角度的陀螺仪的（de）漂移值。校准的设（shè）备（bèi）可（kě）以使用磁罗盘（pán）计（电子磁罗盘，对（duì）磁场变化和惯性力敏感）或者GPS。

GPS数据更新较慢（1Hz到10Hz），并（bìng）且短时间内存在误差。可以只用GPS就可（kě）在（zài）地磁平（píng）稳的（de）时间内，在地面跟踪较为稳定和慢速（sù）的飞行器。

惯性（xìng）导航单元（IMU）组合（融合）来自两个或（huò）以（yǐ）上的传感器（例如陀螺仪、加速度计、磁场计和/或GPS）信息用于（yú）飞机相对地球的航向矢量（liàng）和速度矢量。这种融合（hé）算法相当（dāng）复杂，同时还（hái）需要（yào）对这些（xiē）电子器件固有的测量噪（zào）声（shēng）进行（háng）特殊滤波，因此（cǐ）市场上具有还算过得（dé）去的（de）参（cān）数，“廉价”的IMU的（de）价格（gé）也要（yào） 1000至5000美元。

红外水平（píng）感应辅助导航仪价格便宜，只（zhī）要有水平清晰的视觉，它工作良好。不幸（xìng）的是，山峰、云层、烟雾和建筑等会影响其水平视觉（jiào）。

最后（hòu），用于UAV的导航（háng）器的设计技巧（设计方案）依赖于使用目（mù）的、经费预算和（hé）传感（gǎn）器数据融（róng）合计算、卡尔曼滤波的（de）便利性等（děng）方面。

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